Вас учат неправильно. Инфинитив не имеет ни лица, ни числа, ни вида, потому и называется "неопределенным глаголом". А у глагола в ипотактики все это имеется, и лицо, и число. и вид. Поэтому он вполне "определен".
Просто ипотактики традиционно переводится на русский язык глаголом неопределенной формы. Но "переводится" это не тоже самое, что "является аналогом". И кстати, если уж переводить совсем-совсем дословно, то "θέλω να φιλήσω" — это будет "хочу, чтобы я поцеловался", никаким инфинитивом там даже не пахнет.