Форма вроде идентичная, но на первой странице нужно поставить галочку в нужном поле. Если вы ошибётесь, то работник исправит.
Можно не идти вместе, но взять оригинал паспорта зависимого и где-то в анкете нужно расписаться. Прочтите ее внимательно - там всё понятно.