Теоретически гусеницы - это личинки насекомых. Значит инсектицид вам в помощь. Вопрос только в том, едите вы этот базилик или нет. Если да, то тогда собирать вручную, если нет - тогда любое средство кишечно-контактного действия будет достаточно. Скорее всего это гусеница пяденицы.