Не совсем так. Есть погран контроль, просто штампы ставят по запросу. Лично знаю людей, которые выезжали в Андорру, чтобы не тратить 90 дней в Шенгене

To get your passport stamped just stop at the French or Spanish border crossing and ask to be stamped out of the Schengen Area. It is a very common thing to happen, so the border guards will know exactly what you’re wanting
https://www.andorraresorts.com/blog/2022/andorra-schengen-area/